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灵巧手(仿生手)的结构设计

正常人类手指的结构分析人手指解剖结构灵巧手的设计主要是基于对人手解剖结构的参考，以实现拟人化的功能。因此，在研究过程中，我们依据医学上的解剖结构来进行灵巧手的设计。依据《系统解剖学第9版_丁文龙、刘学政主编2018年》和《Grays Atlas of Anatomy (Richard Drake, Wayne Vogl, Adam W. M. Mitchell etc.) 》等主流解剖学著作的观点，手部的各个关节具有不同数量的自由度，从而使手能够实现多样化的运动。其中，拇指的指尖关节被认为具有1个自由度，拇指的指尖关节 (IP)具有1个自由度，拇指掌指关节 (MCP)关节具有2个自由度，拇指腕掌关节 (CMC)关节具有2个自由度，整个拇指因此被归纳为拥有5个自由度。

（古）奇門遁甲

6 06 - （古）奇門遁甲 (第二堂課 - 中一) -- 梁湘潤大師教授中州派秘传紫微斗数玄空风水 • 30 views • 3 months ago

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搬家習俗總整理，讓搬家平安順遂又開運

入住前的淨宅儀式在入住前，為了驅逐屋內鬼怪，以及環境之中的髒東西，一般都會在搬家前一週到新住處進行淨宅儀式。淨宅時需準備半碗鹽與白米，在中午11點至1點的午時將鹽與白米灑在四周，並將門窗打開，30分鐘後使用全新的掃把與畚箕由內向外清除地上的鹽與白米，淨宅儀式就完成了。此外，也有人在儀式結束後在房屋的四個方位焚香，俗稱「拜四角」，告知土地神明您即將入住，希望神明保佑闔家平安，除了表示敬拜神之意，焚香還有消毒環境，驅趕蚊蟲的效果。入宅儀式入宅儀式在正式入住當天進行，坊間有許多不同的方式，以下整理幾種最常見的入宅儀式供您參考：入宅前準備為了避免入厝儀式進行時手忙腳亂，可以在入宅前準備好以下物品：入宅當天・進門

朦朧、矇矓和曚曨的分別

其實，「蒙」字在「朦」、「矇」和「曚」三個字中，不僅僅是表音的作用，也起到了表意的作用。在古代，「蒙」也寫作「冡」。「冡」讀音是「měng」。甲骨文寫成這樣：甲骨文「冡」字，可以拆為兩個部分，下部分是一個「隹」字，表示一隻「短尾鳥」；上部分是「冒」字。兩個部件組合，表示將帽子罩在鳥的頭上，使鳥看不清楚。有的甲骨文，也把「冡」字寫成這樣：這個甲骨文，把下部分的「隹」改成了「豕」（讀作「 shǐ 」），上部分字形不變。「豕」就是今天我們說的「豬」。上下部件的組合，表示用帽子之類的東西罩着了野豬，使之看不清。將帽子之類的東西罩住或蒙住禽獸的眼睛，是古人馴養在野外捕獲的禽獸的一種方法。這樣能讓野禽野獸安靜下來，避免它們在陌生的環境中拼命地掙扎或逃脫。